struct Quaternion{
  float x,y,z; // Вектор
  float w;     // Скаляр
};

//Преобразование сферических кординат в кватернион
void SphericalToQuaternion(Quaternion * q, float latitude, float longitude,
                           float angle)
{
  float sin_a = sin( angle / 2 );
  float cos_a = cos( angle / 2 );

  float sin_lat = sin( latitude ); Вот чему равно latitude это просто переменная функции?
  float cos_lat = cos( latitude );

  float sin_long = sin( longitude ); И чему равно longitude это не функции Math или свойства класса?
  float cos_long = cos( longitude );

  q->x = sin_a * cos_lat * sin_long;
  q->y = sin_a * sin_lat;
  q->z = sin_a * sin_lat * cos_long;
  q->w = cos_a;